Phenquestions
Čo potrebujete a kedy?
ROS2 pozostáva z mnohých knižníc, ktoré si všetky nainštalujete počas učenia. Keď budete pokročilejší, odložíte iba potrebné časti tam, kam potrebujete. Najprv budete potrebovať kompilátory, nástroje príkazového riadku a simulátory. Pre externé systémy budete chcieť mať iba hotové uzly a komunikačné jadro systému. V počiatočných fázach musíte vyskúšať niektoré príklady a zistiť, ako simulovať robota alebo dokonca niekoľko robotov v akcii. Tieto nástroje sú k dispozícii iba pri inštalácii na plochu.
Ako pomáha ROS?
Knižnice v systéme ROS vám majú poskytnúť veľa štandardných funkcií pre robotické činnosti. Má knižnice pre manipuláciu so senzormi, riadenie motorov a oveľa viac. Dôraz sa kladie na komunikáciu medzi uzlami, čo je základný koncept každej funkcie v rámci ROS.
Máte možnosti!
Balík ros-base môžete nainštalovať pomocou svojho obľúbeného správcu balíkov. Problém je v tom, že môžete použiť veľa verzií systému ROS pre rôzne projekty. Ak sa chcete vyhnúť týmto problémom, použite nádobu. Inštaláciu skončíte rovnako, iba vo vnútri kontajnera. Nakoniec pôjde o to, že systém ROS je dodávaný v niekoľkých verziách a môžu bežať iba v určitej distribučnej verzii. Tu je krátka tabuľka:
| Ubuntu Ver. | ROS2 ver. | ROS1 ver. |
|---|---|---|
| 18.04 | veľavravný | Melodický |
| 20.04 | Foxy | noetický |
Existuje viac verzií a viac závislostí, pozrite si zoznam na wiki na ros.org. Jedná sa o to, že sa musíte uistiť, že vaše nastavenie podporuje verziu ROS. ROS tiež vo vysokej miere používa Python, testuje Python 3 (a 2.7) takže si môžete vybrať. K dispozícii je tiež obrázok ukotvenia, ak vám to vyhovuje viac. Obrázok má názov ros: foxy-ros-base-focal.
V závislosti od toho, s čím pracujete, budete možno potrebovať iné množstvo softvéru, čo je druhý dôvod na používanie kontajnerov. Ako vidíte v tabuľke, možno budete musieť zvoliť ROS1 alebo ROS2. Ak používate oboje, je veľké riziko, že nastavenia zamieňajú vaše kompilátory a ďalšie nástroje. Koniec životnosti systému ROS1 je rok 2025, takže s ním nezačínajte nové veľké projekty.
Veľa častí vo vnútri
Operačný systém Robotics má veľa subsystémov. Musíte vedieť, ktorý je kde a kedy potrebný, aby ste ho mali nainštalovaný. Hneď ako začnete inštalovať, narazíte na výber, koľko chcete nainštalovať. V predvolenom nastavení budete na inštaláciu celej distribúcie používať správcu balíkov. Toto sa nazýva ros-desktop-full, budete mať všetko, čo potrebujete. Na vašej jednotke zaberie tiež veľa miesta.
ROS jadro
ROS Core umožňuje kompilovať vaše programy prostredníctvom klientskych knižníc rclcpp a rclpy. Toto sú dva, ktoré vývojári systému ROS udržiavajú. Viac klientov existuje pre iné jazyky. Pomocou rozhrania API vytvárajú konzistentné správanie naprieč platformami. Na tejto úrovni sú zahrnuté aj všetky spôsoby, ako bude váš robotický systém komunikovať.
Základňa ROS
Ros-base obsahuje veľa nástrojov na vývoj, ale neobsahuje žiadne nástroje GUI.
ROS Desktop
Obsahuje všetky rôzne časti systému vrátane mnohých príkladov. Poskytuje tiež všetky nástroje grafického používateľského rozhrania vrátane simulátorov a spôsobov testovania komunikácie medzi uzlami. Jediné, čo budete potrebovať navyše, budú špeciálne ovládače a niektoré ďalšie implementácie i.e. analyzátor urdf.
Inštalácia ROS Desktop
Najjednoduchší spôsob inštalácie plochy ROS je použitie apt pre Ubuntu a ďalšie distribúcie založené na Debiane. Na iných distribúciách si ho musíte zostaviť sami. Ak to urobíte, výsledok sa vloží do jednej adresárovej štruktúry. To znamená, že budete musieť toto prostredie inicializovať pomocou zdrojového súboru s nastavením. Odinštalovaním sa odstráni adresárová štruktúra a zastaví sa načítanie inštalačného súboru. Zdroj, ktorý budete musieť urobiť aj s balíkmi Debianu.
Balíky ROS2 sú k dispozícii ako ich úložisko v ich úložisku. Ak ich chcete pridať do systému, skopírujte ich kľúč.
curl -s https: // raw.githubusercontent.com / ros / rosdistro / master / ros.vzostup | sudo apt-key pridať -A potom pridajte svoje úložiská.
sudo sh -c 'echo "deb [arch = $ (dpkg --print-architektura)]http: // balíčky.ros.org / ros2 / ubuntu $ (lsb_release -cs) main "
> / etc / apt / sources.zoznam.d / ros2-najnovšie.zoznam '
Po dokončení môžete knižnice aktualizovať a nainštalovať.
sudo apt aktualizáciasudo apt nainštalovať ros-foxy-desktop
Keď je toto všetko nainštalované, musíte inicializovať prostredie v spustenom prostredí.
zdroj / opt / ros / foxy / nastavenie.bashPridajte tento riadok do svojho súboru .skript bashrc, takže všetky vyvolania bash sú pripravené na prácu. Tu sa tiež hodí použitie kontajnera Linux. Ak máte niekoľko projektov, ktoré používajú rôzne verzie, je lepšie vytvoriť virtuálny stroj iba pre program „Foxy“ a ďalší pre každý, ktorý potrebujete.
Záver
Aj keď je základná inštalácia pre ROS2 jednoduchá, musíte byť presní, čo chcete. Ak zostanete pri jednej distribúcii, nemáte problémy, ale začnete používať veľa verzií a máte komplikácie.
